Il faut différencier en effet la question de la transcription de celle de la prononciation.
S'il s'agit bien du roi de Bithynie, son nom s'écrit en grec (et au nominatif) Προυσίας, ce qui se prononçait (en API) [prus'ias].
Ce nom, les latins l'ont transcris
Prusias, ce qui est bel et bien une transcription phonétique en latin. MAIS par suite, en Français, nous adOptons et adAptons presque toujours les noms des personnages grecs (enfin, gréco-orientaux) via la forme latine, mais conformément à la prononciation français. Donc [pryzjas] le plus naturellement du monde.
Il ne s'agit pas d'une "mauvaise" transcription, il s'agit au contraire d'une transcription conforme aux habitudes de la langue française : ου -> u, υ -> y, ει -> i, etc.
On parle ainsi de Thucydide et non de Thoukudidès, de Créuse et non pas de Kréoussa, de Crinagoras et non de Krinagoras, de Crésus et non de Kroisos, etc. Sans parler de Gorgias qui se prononce bien [gor3jas].
Même chose pour les racines grecques figurant dans le vocabulaire français, en théorie.
... Bon, y'a quelques irrégularités (Démétrius vs Démétrios, Philhétère/Philhétairos), et surtout une tendance récente à la bordélisation, parce que les jeunes générations de chercheurs ne connaissent pas toujours le grec et ces règles (quand ils sont historiens de la Grèce, ça va, ils sont en général au courant. Mais les amateurs de "gender studies" qui s'attaquent à la Grèce antique font parfois des dégâts de ce point de vue.

Au fait, pourquoi cet intérêt soudain pour l'histoire des royaumes hellénistiques ? C'est pour ton boulot ?