verbes neutres :
voler
dérober
-> Le second est à peine plus formel. Un enfant dira "maîtresse, il m'a volé mon stylo !"

, pas dérober.
verbes spécialisés :
marauder : c'est voler des fruits dans un verger, des légumes dans un potager, des lapins dans un clapier, soit pour s'amuser (comme le font des enfants qui montent dans le cerisier d'un voisin) soit par nécessité (comme le fait un vagabond pour se nourrir). Bref c'est un vol de petites choses, qui ne sont pas surveillées, le plus souvent à la campagne. L'action de marauder s'appelle la maraude. Pas extension, on dit qu'un taxi est "en maraude" lorsqu'il roule dans les rues (généralement les grands axes), à une vitesse moyenne, à la recherche de quelqu'un le hèlera (par opposition au taxi qui attend à une station).
subtiliser : c'est voler de façon très discrète, mais surtout c'est le verbe utilisé dans les tribunaux ("vous êtes accusé d'avoir subtilisé frauduleusement". Non seulement c'est un pléonasme, mais en plus c'est stupide ; mais la langue judiciaire est bizarre).
délester : c'est un verbe imagé, car en principe, délester signifie décharger (un camion par exemple), ou d'une façon plus général enlever du poids à quelque chose, que ce poids soit ou non de la marchandise (pour décoller, une montgolfière doit
lâcher du lest, autrement dit se dé-lest-er). Mais on trouve très souvent ce verbe dans la presse.
tirer : le verbe en lui-même est un peu populaire. L'expression correcte étant "vol à la tire". C'est voler quelque chose au grand jour, en courant, par exemple sur un marché, ou dans la rue ("tirer" le sac à main d'une vieille dame).
verbes familiers :
piquer
faucher
chouraver
verbes vieillis :
escamoter
barboter
La plupart des occasions des troubles du monde sont grammairiennes (Montaigne, II.12)