Attention!! le upsilon grec n'a JAMAIS été prononcé comme un "u" français!! C'est la prononciation erasmienne qui veut ça.. (...) Le grec ancien était lu tel qu'il l'est actuellement en grec moderne...
si si, il l'a été paraît-il dans les dialectes attiques et ioniens de l'Antiquité

BON, ALORS UNE FOIS POUR TOUTES :
OUI la prononciation française du grec ancien (qui n'est d'ailleurs que partiellement celle proposée par Erasme) est déficiente mais NON les Grecs anciens ne parlaient pas comme les Grecs modernes.
Précisons que :
a) le grec ancien est divisée en dialectes jusqu'aux alentours de l'ère chrétienne.
b) le grec ancien alphabétique recouvre une période qui va du 8e siècle avant JC jusqu'au 5e après JC.
Si donc l'on se place à ATHENES au CINQUIEME SIECLE AVANT :
le upsilon se prononce bel et bien 'ü' comme "mur" ; la preuve, c'est que les latins ont du rajouter un lettre à leur alphabet pour transcrire ce son, alors qu'il possédait le u et le i. Un auteur latin décrit précisément la grimace qu'il faut faire pour prononcer cette lettre grecque, preuve qu'ils avaient du mal (comme les Anglais aujourd'hui).
le êta se prononce 'é' long
οι, αι ainsi que ηι ωι αι (que nous nous écrivons avec des "iota souscrits") étaient bel et bien des diphtongues.
PAR CONTRE : ου n'était pas prononcé "ou" mais "ô" long et fermé alors que l'oméga est un 'o' long et ouvert (la preuve c'est que dans les contraction : ο + ο = ου
de même ει n'était plus une diphtongue mais déjà un é long et fermé.
Pour les consonnes, elles se prononçaient bien comme nous les prononçons en France pour : bêta, gamma, delta, kappa, lambda, mu, nu, xi, pi, rhô (mais roulé), sigma, tau, psi
thêta, phi et khi ne sont pas des spirantes ("th" anglais, f et "ch" allemand), mais bien des occlusives suivies d'un souffle. On entend encors en Allemagne des gens dire "rotH" "tHür", "wertH", etc. cf."Phnom Penh" ou en sanscrit "phalam"
le zêta se prononçait "zd" et non "dz".
A partir du deuxième siècle avant, environ, se produit le "iotacisme" qui amène à prononcer "i" η, ει, οι, υ, κτλ et encore ce phénomène est lent.
A la même époque, les diphtongues à premier élément long ("iota souscrits") se simplifient. Et le zêta passent à "dz" puis "z".
Théta, khi et phi adoptent leur prononciation actuelle vers les débuts de l'époque byzantine.
Le bêta passe à v un peu plus tard, et eu = ef (eleftheria) est byzantin aussi.
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Donc : ü existe en grec ancien attique (Y)
Il existe en latin, mais uniquement dans les mots empruntés au grec, c'est pour ça qu'ils ont dû introduire la lettre y.
Il n'existe pas en espéranto : u = ou, le y n'est pas utilisé